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沒有高精地圖的城市領(lǐng)航輔助駕駛來了！

(資料圖片僅供參考)

這周我和白楊在北京參與了小鵬XNGP無高精地圖工程版的搶先體驗(yàn)。關(guān)于這次體驗(yàn)，我們倆一致認(rèn)為小鵬這波操作屬實(shí)非常“遙遙領(lǐng)先”了。

這次的體驗(yàn)路線全程約40KM，無圖方案覆蓋約30公里。其中包含中關(guān)村、南鑼鼓巷、望京等北京市地標(biāo)區(qū)域。覆蓋了包含復(fù)雜大路口、錯(cuò)位路口、虛線區(qū)域較短的路口、大坡度視野受限路口、紅綠燈位置特殊路口、車道線殘損不清晰路段、有圖/無圖交接路段等場(chǎng)景。

可以看得出，這次無圖領(lǐng)航輔助駕駛的試駕，小鵬是誠意滿滿！當(dāng)然小鵬也非常坦誠的告訴我們！“沒有高精地圖，對(duì)于智駕來說有點(diǎn)像荒野求生！所有人類司機(jī)會(huì)犯的錯(cuò)誤，系統(tǒng)都有可能會(huì)犯。”視頻中我們也找了一些比較經(jīng)典的場(chǎng)景做了展示。大家可以點(diǎn)擊視頻聽聽我們的試駕體驗(yàn)。下文中，我們會(huì)詳細(xì)聊一聊關(guān)于無圖領(lǐng)航輔助駕駛方案的問題，

沒有高精地圖對(duì)小鵬NGP有那些影響？

大家都知道4.3.1版本的NGP是基于高精地圖來開發(fā)的，無論是感知還是規(guī)控打磨的都比較細(xì)膩了，不僅消費(fèi)者的口碑不錯(cuò)，行業(yè)內(nèi)大家還是有目共睹的。那么去掉高精地圖的NGP到底少了些什么？

上圖中我整理了有高精地圖、輕高精地圖和無高精地圖三種方案中，地圖所提供的先驗(yàn)信息內(nèi)容。無圖方案中地圖提供的先驗(yàn)信息并不多。基本就只有車道線數(shù)量、屬性信息、模糊的道路對(duì)應(yīng)關(guān)系以及導(dǎo)航指令。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說，路上的車道線顏色、虛實(shí)、車道箭頭方向等信息，現(xiàn)在都需要依靠感知了確認(rèn)了，甚至像限速、紅綠燈，被遮擋或者超過視線距離的一些道路信息，咱們看不到的，不確定的，現(xiàn)在它也一樣。

沒有高精地圖的小鵬NGP如何工作？

小鵬的無圖NGP和有圖NGP是同一套技術(shù)棧，差別僅僅是把原先高精地圖的輸入，換成了導(dǎo)航地圖的輸入及實(shí)時(shí)感知對(duì)導(dǎo)航信息的理解。由于現(xiàn)在的無圖方案，無論是對(duì)視覺，還是對(duì)BEV+Transformer而言，對(duì)于車道線感知的精度要求都要更加精確，XNet通過學(xué)習(xí)大量的道路及路口特征，可以進(jìn)一步感知復(fù)雜的道路結(jié)構(gòu)。工作人員告訴我，XNet的總感知距離差不多有1.8個(gè)足球場(chǎng)那么大，大家也可以自行腦補(bǔ)一波。

當(dāng)然采用同一套架構(gòu)還有一個(gè)好處就是具有更好的兼容性。不管有無高精地圖，是在高速還是城區(qū)道路，都能夠保障智駕體驗(yàn)的連續(xù)性。并且效果也是相當(dāng)不錯(cuò)的，這次我們?cè)诒本┑捏w驗(yàn)過程就非常絲滑。

沒有高精地圖的小鵬NGP到底增加了些什么難度？

缺少了高精地圖的先驗(yàn)信息的輸入，對(duì)系統(tǒng)而言，最棘手的問題我們總結(jié)下來大概有三個(gè)，主要還是路口的問題，例如：

1.通過錯(cuò)位的路口準(zhǔn)確知道對(duì)應(yīng)的車道線？

2.復(fù)雜大型路口左右轉(zhuǎn)路徑選擇？

3.找到合適的變道時(shí)機(jī)讓系統(tǒng)能在實(shí)線前，匯入對(duì)應(yīng)的車道線。

像我們這一次的體驗(yàn)中就遇到了車輛為了匯入正確的車道而壓實(shí)線的情況，這個(gè)場(chǎng)景難度最大，也是目前小鵬出錯(cuò)最多的地方。這次體驗(yàn)的工程版目前還是以能跑通為主，所以路口壓實(shí)線變道或者短暫騎虛線跑的現(xiàn)象都還存在。

這說明目前小鵬無圖版NGP的變道時(shí)機(jī)還在打磨中，沒有高精地圖的先驗(yàn)信息，系統(tǒng)如果沒看見就不知道實(shí)線在哪 ，什么時(shí)候該變道，什么時(shí)候該抑制變道。這個(gè)也是目前我能看到的，小鵬的無圖城市領(lǐng)航從工程版走到量產(chǎn)交付，需要去著重解決的問題。

小鵬為什么要做沒有高精地圖的方案？

首先就是車企們都在說的幾個(gè)問題。例如：鮮度和泛化能力的問題。大家都知道交通環(huán)境是瞬息萬變的，想要時(shí)刻匹配最準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)技術(shù)難度非常高，假如遇到路上的臨時(shí)施工占道、信號(hào)燈故障等問題無法及時(shí)更新，車輛就很容易出現(xiàn)誤判。

余承東就曾在ADS 2.0的發(fā)布會(huì)上表示過，高精地圖覆蓋全國的難度太高，中國道路情況復(fù)雜，時(shí)刻都在變化，只有不依賴高精地圖的自動(dòng)駕駛才有實(shí)用價(jià)值。這次體驗(yàn)時(shí)，小鵬也表示沒有高精地圖的領(lǐng)航輔助方案的泛化能力會(huì)提升約4～10倍。更利于未來智能駕駛的普及。

另外一方面就是成本問題。現(xiàn)在國內(nèi)具有采圖資質(zhì)資質(zhì)的圖商本就不多，再加上現(xiàn)在我們還采用的是傳統(tǒng)的測(cè)繪車來采集數(shù)據(jù)，除了泛化能力受影響之外，也沒有達(dá)到規(guī)模的經(jīng)濟(jì)效益，所以價(jià)格很貴。按照1000元/公里的價(jià)格計(jì)算，再有錢的車企都很難接受如此大的長期投入。

當(dāng)然，小鵬也有自己必須加速開放無圖版的原因。對(duì)智駕有了解的的伙伴應(yīng)該都知道，小鵬絕不是第一家做無圖領(lǐng)航輔助駕駛方案的車企，除了友商之外，背后還有例如：元戎啟行、Momenta等供應(yīng)商等等，小鵬想要拿回智駕一哥的位置，必須要快、狠、準(zhǔn)。

當(dāng)然智駕一哥寶座肯定沒那么容易贏回，有多大贏面還要看實(shí)際推送版本的能力、開放的節(jié)奏、城市覆蓋速度究竟如何了。

寫在最后

總而言之，現(xiàn)階段的無圖領(lǐng)航輔助駕駛的開發(fā)難度還是非常大的，需要的能力也會(huì)更高。但正式邁出無圖這一步也意味著小鵬在智能駕駛的路上邁入了新的階段。估計(jì)正式在北京OTA應(yīng)該不會(huì)太晚，年內(nèi)覆蓋50城的計(jì)劃指日可待。

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END